工作人员赛前对“行者泰山E1”人形机器人（886069）的登山步态、越障动作进行模拟推演。
11月2日,首届CMG世界机器人登泰山大赛正式开赛。作为本土参赛队伍,山东优宝特智能机器人有限公司希望借这场赛事,检验团队一年来的技术迭代成果。
早在10月22日,泰山景区石阶之上,优宝特测试工程师刘奥手持遥控器,实时操控人形机器人（886069）“行者泰山E1”开展石阶行走测试。这已是他和同事们第三次赴泰山开展实地测试。
刘奥介绍,一年前,当他们首次到泰山进行实地爬山测试时,遇到的第一个麻烦,就来自泰山这些年代久远的原生石阶。相比于“行者泰山E1”最初的大脚,泰山大量石阶台面过窄且不规则,暗藏踩空、失稳风险。科研团队数十次反复拆解、打磨机器人鞋底组件,想方设法让机器人在局促的石面上寻找到稳固的支撑点。终于,他们找到了适配泰山石阶这类凹凸路面的鞋底。
落脚难题解决了,泰山上高低不同的石阶高度差,又是一道现实阻碍。此前,“行者泰山E1”原有机型动态抬腿高度仅有20厘米,面对泰山错落起伏的石阶,原有越障能力远远不够。
团队从硬件和算法两端同步发力,换上自研新一代高功率密度关节电机,把峰值扭矩大幅提升；同时迭代算法,实现动态抬腿实时规划。经过专项优化,它的动态抬腿高度可达到30厘米,面对高低变化的台阶,终于拥有了充足的越障余量。
人形机器人（886069）在泰山石阶上落脚和迈步的问题解决后,随着往上攀登,山间变化的环境又带来新干扰。工程师们发现,久经风雨踩踏的泰山石阶会有反光,加上树木枝叶遮挡,光线忽明忽暗,极易混淆机器人的视觉测距判断。
有几次,“行者泰山E1”对石阶的高度、宽度识别出现偏差,导致空踩、错踩,出现了趔趄、摔倒险情。回到实验室后,团队迅速改进视觉感知模块,搭配强化学习算法。10月22日,在爬山测试过程中,“行者泰山E1”终于走出适配山地的独特步态。
“摔倒本身就是测试的一部分。”山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤表示,团队并未将竞速成绩当作本次大赛的首要目标,更希望获取山地环境下整机运行的真实工况数据,为人形机器人（886069）未来投入山地救援等复杂户外作业场景,积累宝贵实践经验。
